五代雄介
いわずと知れた2000の技を持つ男。初登場時いきなりカメラ目線で語り出す彼を見て、少なからずも不安を抱いたもんだったが、時に見せる熱い心は正に主人公としての資格十分である。
何事にも親指一本で乗り切るその精神は多分O型に違いない・・・
#18のギノガとの戦いで一度命を落とすが椿先生によって行われた心臓への電気ショックが
新たな「金の力」身に付け復活した。ガドル戦で再び電気ショックを受けて
更に「黒い金の力」を身に付けた
みんなの笑顔を守るため究極の闇の力をやさしい心のまま身に付けダグバと対決、その後の消息は誰も知らないがいつもどこかで誰かの笑顔のために
頑張っているだろう・・・
初代提供ナレーター
「見ていてください！オレの！変身っ！！」
一条薫
変身できない人間代表として五代をサポートする重要なキャラ。
なぜかいつも「五代雄介！」とフルネームで呼ぶところを見ると案外富野作品のファンなのかもしれない（笑）
雑学も豊富でクラシック音楽も彼の教養に入っているらしい。
ゴオマ究極体やバラねーさん、更にガドルに弾き飛ばされても負けない強靭な肉体の持ち主
２代目提供ナレーター
「五代雄介！オレについて来い！！」
沢渡桜子
クウガとして成長する五代に戸惑いながらも次第に自分の役割を見出すことの出来た、普段は城南大学研究室にカンヅメのヒロイン。
一見まじめだが使命感に燃えた時には原チャリで検問を突破する行動力を持つ。
３代目提供ナレーター
五代みのり
兄・雄介に絶対的な信頼を寄せる保母さん。
彼女の話し方は、まだグローイングフォームの段階にあるようだ・・・（苦笑）
５代目提供ナレーター
「いい人でいて欲しいよね」
おやっさん
当初きたろう氏のキャスティングを聞いたときにはかなり不安であったが、歴代の「おやっさん」とは明らかに違うポジションで見事にクウガの世界に溶け込んでいる（？）喫茶店「ポレポレ」のマスター。
「#19：霊石」で見せた、トボケつつも帰ってこない五代を心配する背中は印象的であった。
長年の謎であった本名は最終回でついに「飾玉三郎」と明らかになった
杉田守造
メビオに襲われ、ただのオッサン刑事に終わるのかと思えばいつのまにかクウガに欠かせないサブキャラにのし上がった刑事さん。
薄い唇とクッキリ二重、そしてちょっと秋の雰囲気が漂うオデコがチャーミングなマイホームパパ。
「いや・・・撃たなくていい・・・」
椿秀一
一条、桜子に続いて「五代＝クウガ」を知る関東医大病院勤務医。クウガの力を秘めた五代に見せる好奇心は既に医学の域を越えているようだ。彼の存在が無ければ五代復活＆クウガパワーアップは無かった。
彼女へのサービスは惜しみない努力をする様だが度重なる一条からの呼び出しに稲城さんにフられてしまい「一条からの携帯呼び出し恐怖症」になっている。現在のターゲットはもっぱら桜子さん
個人的にかなり注目度の高い４代目提供ナレーター
「その鎖骨がいい・・・」
ジャン・ミッシェル・ソレル
個人的には絶対桜子のデータを悪用するとにらんでいたが、どうやら思いすごしのようだ。
それにしても桜子とジャン以外の研究生は古代文明には興味が無いのだろうか？（つーか、いるのか？）
#22（遊戯）で子供にかまってやれない榎田さんに心を痛める姿から彼の過去に母親との何かがあったことが想像される、一気にキャラに厚みが増した人。「福梅の梅干」が思い出の食べ物だろうか・・・？
「かめんラーイダ・ク～ガは・・・」の提供ナレーションは笑える
榎田ひかり
前番組「燃えろ！ロボコン」の成仏できない音痴な幽霊から転生した科学警察研究所のスタッフ。研究職でありながら割とあっさり「クウガ＝五代」を受け入れてしまう。
一人息子冴（さゆる）君がいるが未確認対策の研究のために親子の時間が取れないのが悩み
その研究精神は椿と同じ波長を持っているらしい・・・
「あぁっ！・・・これ高かったんだぞ～・・・」
笹山望見
「一条LOVE」の婦警さん。当初は「こいつ仕事してんのか？」というほど一条の後ろを追いかけるシーンしかなかったが、最近は十分にキャラが立ってきたようだ。
６代目提供ナレーター「いや～ん！！一条さん！今日もキマってますね～♪」
神崎昭二
五代の人格形成に多大な影響を与えた恩師。世の学校の先生がみんな神崎先生のようであったなら、今の若者犯罪なんか起こらないだろうと現実にいて欲しいと思う先生である。でも実は五代との約束の内容を忘れてたりする。
「誰かの笑顔のために頑張る・・・それはとても素晴らしい事だとは思わないか！？」
蝶野潤一
人間に嫌気が差し、グロンギにあこがれる青年。首筋に昆虫（蝶？）のようなタトゥーがあり、登場がゴウラム出現の回と重なり、彼がゴウラムではないかと思った人は多いはず。でもそれじゃぁ、「西遊記II」の藤村俊二じゃん・・・
グロンギには到底仲間入りできず、クウガが五代であることを知り一時退場。再起を賭けてイラスト展にチャレンジするがガメゴにぶつかって気絶しているウチ締め切りタイムアップ・・・。自暴自棄、責任転嫁などで愚痴っているのを椿に一喝される。
その後は地道に努力を重ねているようである
稲森麗子
セリフは無いに等しい美しき椿の彼女。しかしデートのお楽しみのところを一条の呼び出しで台無しにされるることでついに見切りをつけてしまった・・・。、もしクウガが深夜枠なら、間違い無くHの最中に一条に呼び出され、ボヤきながら出て行く椿をシーツで身を隠し、見送りつつもさりげなく片乳を見せるサービスカットがあったはずであろう、ある意味悲劇のヒロイン。
夏目美加
クウガの遺跡を発掘した考古学者夏目教授の娘。父の死の悲しみをみんなにわかってもらえず一時は自殺も考えたが五代に励まされる。その後ジャンの付き人に転職、五代に会うため東京まで出てきたがなぜかすれ違いばかり。なんか「マクロス７の花束の少女」みたいである。
亀山鶴丸
長野県警の元一条の部下。そのなりといい、言動といい、頼りなさ大爆発である。そんなだからジャンに名前をちゃんと覚えてもらえないんだよ・・・
元城恵子
注目度急上昇中のわかば保育園の保母さん。その美しさの個人的評価はクウガ女性キャラトップクラスである！登場が少ないのが残念だが、あまり表に出るとグロンギに狙われそうなのでこの位にしておくのが良いか・・・？
予想では桜子に軽くあしらわれた椿が次にみのりっちを狙い、保育園に行ったところで彼女に一目ボレをするのではないかと見ている。
・・・と思っていたら人妻どころか妊婦さんだった
最終回で無事出産、命名「雄太郎」君
朝比奈奈々
ベタベタの京都訛りのおやっさんの姪。自称「五代雄介ファンクラブ会員第１号」。
普段は能天気にはしゃいでいる。一時芝居の先生をガルメに殺され悲しみに沈むが、前向きに生きる性格で悲しみを乗り越えた
彼女の夢は最終回でついに果たされた
松倉本部長
「五代＝クウガ」を知る人達からハミゴにされてその管理能力が疑問視されていたがいつの間にやら仲間入り。
クウガのためにＢＴＣＳを開発するがガメゴ戦で大爆発を起こした事で上層部がクウガとの関係を拒絶しようとした。一条には上からの命をそのまま伝えつつも「他にやるべき事があってもう既に考えているだろう」とさりげなくＢＴＣＳ持ち出しを促していたりする理解者。
桜井剛
いつでも杉田先輩と一緒の熱血刑事。朝からロールパンを６個食べる食欲の割にはその栄養は身体の成長には反映されなかったらしい。なんか「族アガリ」なイメージがしてしまう
須山加奈子
＃１で一瞬登場して以来ご無沙汰していたが＃３４でまさかの再登場した桜子の研究室仲間。＃１では「雨宮」姓だったのだが長野遺跡の復元をしている８ヶ月の間に地元の人と結婚して姓が変わった
きれいな人だが目つきや雰囲気がどちらかと言うと悪役面である